摩擦力使用问题（制动器仿真）

图中为三个零件，轴、制动钳（小方块）、制动盘，制动盘给初转速，小方块和制动盘之间添加摩擦力，然后给小方块和制动盘之间添加一个恒压力，查看制动盘转速曲线，转速确实线性降低，但有三个个问题：
第一，转速曲线斜率，即角加速度与理论计算不符，比理论值大约2.7倍
第二，摩擦力曲线不是恒定值，有剧烈波动
第三，当静摩擦系数为0时可正常计算，当不为0时，计算报错，查看info显示摩擦力导致机构锁死
请问如何解决，谢谢，模型如下，使用r12建模