求助：转动副firstbody和secondbody区别？为什么有时候变换后会锁死？

你好，如果是由于冗余约束的话，那么我试过了将右上角的转动副用点线约束代替，也能消除冗余约束，但是还是会发生锁死现象。将左上角和右下角的转动副用点线副代替或调换一下其中某个firstbody与secondbody均可以避免锁死。
我做的是一个减速器的仿真，是个静不定结构，必须存在冗余约束，并且存在许多转动副。仿真时候总是发生锁死。所以我怀疑是与firstbody与secondbody有关。
我修改过firstbody与secondbody的顺序，修改过solver设置，用点线副代替过转动副，有时候就能仿真成功，但我不知道具体是什么原因造成的锁死。
我还是不要纠结这个了我想。呵呵。谢谢

进行12秒仿真，机构可转动一圈。取120个步长时，不锁死；取1200个步长时锁死了，如图。
将右下转动副改为点在线约束（inline）后，仿真正常了。

可能是由于多余约束引起软件算法失效，个人猜测胡说。。。
转动副的firstbody和secondbody的区别，我觉得只是形式上的区别，以那个物体作为firstbody应该没有实质性的影响。

我试了这个平行四杆机构，调换各铰的firstbody和secondbody，都没有锁死。能否把那个锁死的Adams/view模型传上来？

就是firstbody与secondbody调换一下就会锁死。我用四个连杆做的平行四边形机构进行的实验。发现有的转动副调换一下firstbody与secondbody就会锁死。

请问一下，什么情况下会锁死？

没有人知道吗？各位大神