求指导：曲柄滑块动力学分析

我主要是想研究曲柄滑块的连杆与滑块接触的地方不考虑接触与考虑接触对滑块运动的影响，包括速度，加速度以及位移。现在有以下几个问题想请教大家：图中3处铰接处为要研究的地方。1为曲柄，2为连杆，问题1：在曲柄与连杆出的自由度如何添加约束。
问题2：如何给曲柄一个恒定的转动速度？（详细点，因为我是新手）
问题3：添加完约束后，就可以直接求解么？还用不用设置收敛值之类的？
希望兄弟姐妹们帮忙解答，感激不尽！