samcef mecano进行并联机器人多柔体动力学分析

samcef软件不仅可以分析结构的静态特性与动态特性，同时利用mecano求解器分析机构的多柔体动力学性能，具体见附件，对于并联机构来说，首先需要建立机构的数学模型，完成机构的位置逆解分析，然后在samcef中建立柔体动力学模型，在此，可利用的运动副包括转动副、移动副、螺旋副、虎克较和球副等，这些运动副均可以设置为柔性，而且可以将一些对结果影响较弱的部件设置为刚性，建立对应的刚柔耦合模型，最后可以通过轨迹规划控制机构按既定轨迹完成仿真分析，进而得到关节驱动力矩，末端实际位移与理想位移的误差等。