请教：线性陀螺微分方程的解耦

我刚接触到振动力学，遇到了线性陀螺微分方程，Mq‘’+Cq'+Kq=Q(t)，M矩阵是正定对称阵，C是反对称阵，K是对称阵（不保证正定），不知道此方程如何解耦。L Meirovitch 在其文献《A modal analysis for the response of linear gyroscopic systems》及《 A new method of solution of the eigenvalue problem for gyroscopic systems(using state vectors》中似乎已经有所论述，但是这两片文献年代已经很久远了（1975，1974），已经找不到了，那位大人帮忙解答一下这个问题。