轮毂电机驱动车辆线控差动转向的研究.pdf

节选段落一：
安徽猎豹汽车有限公司，滁州 239064)
［摘要］ 针对轮毂电机驱动电动汽车各轮转矩独立可控且转矩响应迅速精确的特点，进行差动转向的相关研
究。首先，构建了线控差动转向系统，并经过等效简化，建立了系统动力学方程。接着，进行了线控差动转向控制系
统的设计。以系统模型为基础，以转向齿条位移为闭环控制量，分 3 步进行非线性控制器控制律的设计。确定转矩
分配方案，实现各轮转矩的协调分配。然后，进行了经典工况下的仿真验证，结果表明，线控差动转向能较好地驱动
车辆按照驾驶员意愿进行转向，所设计的非线性控制器控制效果良好，且差动转向的介入会影响车辆的稳定性和转
向性能。


节选段落二：
由
式( 9) 可知，汽车转向系统模型中包含了各种轮胎
力，所以设计的控制系统须将轮胎的非线性特性考
虑进来，以使得其能对系统具有较好的自适应性，同
时应便于实际工程应用。
2. 2 非线性控制器设计
三步法以被控系统模型为基础来进行控制器控
制律的设计，目前主要应用于非线性系统跟踪控制
这一类问题。


节选段落三：
仿真结果中右前轮和
右后轮转矩均为采集的试验数据，其余指标为 Lab-
VIEW/Carsim 模型程序输出数据，试验结果如图 8
所示。
从以上试验结果可以看出: 该工况下，以转向齿
条位移为闭环控制量的线控差动转向控制策略能使
车辆按照驾驶员意愿进行转向，且所设计非线性控
制器的控制效果良好; 同时，线控差动转向介入后，
车轮的速度、横摆角速度、运动轨迹和各车轮转矩的
变化趋势与前文仿真结果基本吻合，验证了轮毂电
机的转矩跟踪控制效果和线控差动转向控制系统的
有效性。