adams_matlab.pdf

节选段落一：
簡介
Adams是高階的機構動態分析軟體，包括多個功
能模組，其中 Adams/view 是顯示介面，也是建立模
型的工具，也可利用此介面載入連結到其他模組，如
Controls、solver等，Adams/view啟動畫面如圖 1所示；
A/solver 用以解靜力、動力學的線性與非線性的分
析，可與 c++或 Fortran 結合；A/controls 可輸出與
Matlab等控制軟體相互整合的模組。其他另有多種功
能模組，應用在不同的場合。進入 Adams/view 前需
先設定圖 2 中的工作路徑與資料庫(database)的模型
(model)名稱。


节选段落二：
外力是由 matlab控
制器發命令給 Adams執行作動的。Adams內部也可以
做 PID的 control，Matlab則能提供較完整的控制器設
計方法，結合兩套軟體的目的是以 Adams當成機構動
態模擬平台，Matlab則模擬控制器設計。
首先使用圖 4 的 Extrusion 功能鍵長出所要的方
塊，使用 about center功能。Adams模擬時方塊設定為
剛體，質量集中在質心的一個質點。方塊的質心位置
有一個 marker，命名為 Center。


节选段落三：
範例
以上六個步驟是建模到匯入 matlab/simulink的過
程，本節以理論驗證在 adams 中的輸出(measure)與
adams 把 model 丟入 matlab 中所得的受控系統(plant)
量測是否相符。在此以機構移動(translation)與轉動
(rotation)進行討論與驗證。
(A) 移動(translation)運動分析
在 adams 軟體中，可以取獲 BOX 的質量
M=31.204。也可以透過 PSEUDO-INVERSE的方法求
得經由擠出(extrusion)所得 BOX的質量。