无法理解圆柱坐标的自由度。帮忙解释一下

如题。直角坐标系有六个自由度很容易理解。但圆柱呢。主要是约束时不知道怎么一回事？举个例子或像直角坐标系那样类似的理解。O(∩_∩)O谢谢