请问如何实现正向旋转一段时间（或距离），然后再反向旋转一段时间

请问如何实现正向旋转一段时间（或距离），然后再反向旋转一段时间？始终未能找到合适的答案，我做了一个很简单的测试模型（就是普通一个曲柄滑块机构），请高手帮忙解决，急！谢谢啦