运动学逆解问题请教

现在要做一个机械臂运动学的逆向求解问题，再给末端加上点驱动的运动方程后，机械无法完成仿真，请问哪位高手可以指导一下，说明一下在运动学求逆解问题中的相关步骤，十分感谢