ADAMS仿真中用角速度函数求解的WX,WY,WZ具体含义？？

如题，我现在设计了一个机械臂的仿真，用adams/solver函数中的WX/WY/WZ来获得的角速度的曲线，参考资料中解释的是：

WX 返回两标架的角速度矢量差在X轴的分量

WY 返回两标架的角速度矢量差在Y轴的分量

WZ 返回两标架的角速度矢量差在Z轴的分量

有大神能给解释一下具体的物理含义吗？是末端坐标系相对基本参考坐标系的角速度在各个轴上的差值，是末端坐标系绕着空间中单位向量旋转的角速度在各个轴上的分量吗？