基于ADAMS和MATLAB的汽车操纵稳定性联合仿真.pdf

节选段落一：
第 50卷 第 8期
Vo1．50 N0．8
农业装备与车辆工程
AGRICULTURAL EQUIPMENT&VEHICLE ENGINEERING
2012年 8月
August 2012
doi：10．3969／j．issn．1673—3142．2012．08．010
基于 ADAMS和 MATLAB的
汽车操纵稳定性联合仿真
王行，阳林，贺绍华，-旦夕&Z才望
(510006广东省 广州市 广东工业大学 机电工程学院)
[摘要]本文通过利用Adams／CAR建立了整车动力学仿真模型；基于DYC控制方法和线性二次型最优控制理
论，在 Matlab中建立前馈一反馈复合控制系统和与ADAMS


节选段落二：
通过使用 ADAMS与 MATLAB两个软件进行
联合仿真，利用线性二次型最优控制对汽车的横摆
力矩进行控制。使汽车具有良好的操纵稳定陛。
1仿真系统模型
1．1 ADAMS／Car整车模型
收稿 日期：2012-05—15
本文研究基于 DYC(直接横摆力矩控制)理论
的模型．为了减少仿真难度．大部分总成直接调用
ADAMS／Car的子系统．差异在于在车身上施加横
摆力矩，力矩大小由控制系统的输入值来赋予。具
体方法是：因控制系统中的输出和输入变量都是与
车身有关，故先在模板建模器中对车身加以横摆力
矩，再定义输出和输入变量，保存该模块为子系统。


节选段落三：
实际模型的状态方程为
X=AX+BMI~+砸 。
运用 LQ最优控制算法，求解黎卡提(Riccati)
方程可得到控制器的反馈增益。调用 MATLAB控
制工具箱中提供的求解 Riccati方程的函数，其调
用方法为
[K，P，E]=lqr(A，B，Q，R)。
其 中。 ——状态反馈矩阵； Riccati方程的
解：E——闭环系统极点。
2 Adams与 Matlab／simulink联合仿真
控制系统从 ADAMS模型中读出的横摆角速
度和质心侧偏角，经过控制系统的计算之后。得出
控制横摆力矩的大小 。输入到 ADAMS车辆模型
中，对整车进行控制，输入输出简图如图 5所示。