基于ADAMS的并联机器人运动学和动力学仿真.PDF

节选段落一：
收稿日期 : 2004 - 04 - 28
　　第 22卷 　第 8期 计 　算 　机 　仿 　真 2005年 8月 　　
文章编号 : 1006 - 9348 (2005) 08 - 0181 - 05
基于 ADAM S的并联机器人运动学和动力学仿真
游世明 ,陈思忠 ,梁贺明
(北京理工大学机械与车辆工程学院 ,北京 100081)
摘要 :应用机械系统动力学仿真分析软件 ADAMS,建立了 Stewart型并联机构的虚拟样机模型 ,包括对并联机器人各部件的
简化方法、在 ADAMS中的模型描述及仿真过程控制 ,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。


节选段落二：
ADAMS/Postprocessor模块 ,可以用来输出高性能的
动画、各种数据曲线 ,还可以对曲线进行积分、求导、求和、求
差等处理。应用这两个模块可以帮助我们对并联机构的运动
学和动力学进行仿真分析。
4. 1　运动学分析
机器人的运动学分析 ,是求解机器人的输入与输出构件
之间的位置、速度甚至加速度之间的关系。当已知机器人的
图 4　ADAM S S im ula tion Scr ipt
主动件的位置求解机器人的末端件的位姿成为机器人
的运动学正解 ;反之 ,若已知机器人末端件的位姿求解
机器人的主动件的位置成为机器人的运动学反解 [ 4 ]。


节选段落三：
特别针对并联机器人的研究 , ADAM S
软件不但可以方便地求得运动学和动力学
的反解 ,同时还可以很快得到正解 ,这为并
联机构的研究提供了一种新的方法 ,开辟了
一条新的思路。
参考文献 :
[ 1 ]　郝轶宁 ,王军政 ,汪首坤. 六自由度运动姿
态模拟系统的研究 [ J ]. 北京 : 北京理工
大学学报 , 2002.
[ 2 ]　王国强 ,张进平 ,马若丁. 虚拟样机技术及
其在 ADAMS上的实践 [M ]. 西安 :西北工
业大学出版社 , 2002.
[ 3 ]　李军 ,刑俊文 ,覃文洁. ADAMS实例教程
[M ].