ADAMS_Simulink柔性机械与控制系统仿真.pdf

节选段落一：
虚拟与仿真
ADAMS Simulink 柔性机械与
控制系统仿真
田风雷 ,孙容磊
(华中科技大学 ,湖北 武汉 430074)
The Flexible Robot Arm Simulation System Based on ADAMS and Simulink
TIAN Feng lei ,SUN Rong lei
( Huazhong University of Science and Technology ,Wuhan 430074 ,China)
　　摘要 :介绍了一种 ADAMS Simulink 柔性机
械与控制系统的仿真方法 ,该方法结合 ANSYS 有
限元分析与 Matlab


节选段落二：
我们将结合
ANSYS 有限元分析与 Matlab/ Simulink 控制系统
仿真 ,得到柔性机械系统与控制的联合仿真系统.
1 　ADAMS Simulink 模型及其建立
方法
　　ADAMS 虽然在机械系统的动力学 ,运动学分
析上的功能非常强大 ,但是在几何建模、有限元分
析、控制系统设计上明显不足 , Simulink 在控制仿
真上功能强大 ,但在机械系统仿真上很困难 , AN2
SYS 有强大的有限元建模、划分、求解能力 ,却不适
于机械动力学分析 , ADAMS/ Cont rol 提供与 Mat2
lab/ Simulink 的双向控制接口、ADAms/ Flex 可通
过


节选段落三：
仿真时 ,需先运行. m 文件生成软件接口 ,然
后在 Simulink 中运行控制程序 ,即可驱动 ADAMS
实现整个 ADAMS Simulink 系统的仿真 ,仿真结
果会存入一个. res 文件 ,可以在 ADAMS 中 ,通过
File > Import 调入进行分析.
2 　ADAMS Simulink 柔性机械臂仿
真实例
2. 1 　机械模型建立
在 Solidworks 中建好的机械模型 ,生成 IGS 格
式文件 ,将刚体零件直接导入 ADAMS 中 ,将柔性
零件导入 ANSYS 进行有限元分析 ,生成 mnf 文件
再导入 ADAMS ,然后在 ADAMS 中添加零件之间