请教四足机器人的仿真问题。。

本人刚入门。。在进行机器人仿真时候遇到很多问题。。如图。。。1.仿真过程如何设置？？
2.我采用根据spline进行仿真，对于spline应该如何有效设置。。是不是我在设置过程出错？
3.仿真过程中出现的带箭头的红线是什么？指代什么意思？
4.我设置的仿真为何出现机器人的脚竟然窜进平台内部。这是为何？
非常感谢！！在下真心希望有经验的老师或者前辈指点一二。在下感激不尽。