SAMCEF串联机器人模型及分析

串联机器人是目前在工业中应用最多的一类机器人，众所周知，机器人不但要求具有较好的运动学特性，也需要又较好的动力学特性，特别是弹性动力学特性。目前，机器人动力学仿真分析用的较多的软件是ADAMS，但是ADAMS一般只支持刚体动力学仿真分析，如果要进行弹性动力学仿真分析，则需要外部软件导入网格模型，操作稍显复杂。

SAMCEF是欧洲著名的商业CAE软件，尤其擅长于刚柔耦合非线性有限元分析（特有的Mecano求解器）。相比于ADAMS，SAMCEF可以在同一软件下完成多刚体动力学分析，多柔体分析，刚柔耦合分析，而且利用超单元功能（模态缩减），在不影响求解精度的前提下，可以大大加快求解效率，并且可联合Matlab Simulink完成控制耦合分析，进一步完成控制器设计。

附件是SAMCEF在串联机器人方面的应用文，它对比了在给定轨迹下，全刚体/全柔体/刚柔耦合/超单元模型的分析效率与精度，说明了SAMCEF在机器人动力学仿真方面的优势，同时，我将相关SAMCEF实例模型上传到了百度网盘，

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