动力学模型肯定是非线性的，求解一阶微分方程，用ode45求，也就是四阶龙哥-库塔法。 而控制系统一开始最好先用小扰动法(泰勒展开取忽略二阶及以上)线性化，然后求解，但是如果往深了做，就必须考虑非线性影响，比如说时滞。