ADAMS—Simulink柔性机械与控制系统仿真.pdf

节选段落一：
虚拟与仿真
．
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ADAMS—Simulink柔性机械与
控制系统仿真
田风雷，孙容磊
(华中科技大学，湖北 武汉 430074)
The Flexible Robot Arm Simulation System Based on ADAMS and Simulink
TIAN Feng—lei．SUN Rong—lei
(Huazhong University of Science and Technology．W uhan 430074·China)
摘要 ：介绍 了一种 ADAMS—Simulink柔性机
械与控制系统的仿真方法，该方法结合 ANSYS有
限元分析与 Matlab


节选段落二：
1 ADAMS—Simulink模 型及其建立
方 法
ADAMS虽然在机械系统 的动力学 ，运动学分
析上的功能非常强大，但是在几何建模、有限元分
析、控制系统设计上明显不足，Simulink在控制仿
真上功能强大，但在机械系统仿真上很困难，AN—
SYS有强大的有限元建模、划分、求解能力，却不适
于机械动力学分析，ADAMS／Control提供与 Mat—
lab／Simulink的双 向控制接 口、ADAms／Flex可通
过 mnf文件与 ANSYS进行数据交换，通过这些接
口将三者结合，则能构建起一个完整的柔性系统机
械与控制的仿真系统，如图 1所示。整个建模及仿
真过程如下。


节选段落三：
设定零件 的连接
面为 固定 约束 ，进行模 态分 析 ，然后通 过 ANSYS
Main Menu一> Solution一> ADAM S Connection一
~Export to ADAMS，将划分好的有 限元模型导出
为模态 中性 文件 (mnf文件)。在 ADAMS中，用
Build一>Flexible Bodies一>ADAMS／Flex，将生成
的柔性零件的 mnf文件导人 。
c．装配导 人的零件 。在 ADAMS中设 置刚性
零件的材料属性 ，设 置各零件 的装配关系。柔性零
件须通过与之固定的中间刚体与其它零件装配。
d．生成 ADAMS—Simulink控制接 口。