基于Adams的六足步行机器人仿真_汤涤军.pdf

节选段落一：
基于Adams的六足步行机器人仿真
潘阳 上海交通大学
汤涤军 MSC Software公司
• 六足机器人
1. 六足步行机器人概述
2. 六足步行机器人设计
3. 六足步行机器人Adams仿真
4. 总结
目录
• 开发六足机器人的意义
 在不规则或崎岖地形环境，相比轮式和履带式机器人，
有腿机器人适应性好，有独特的优越性；
 六足机器人存在很好的稳定区域；
 六足机器人由于腿部具有多个自由度，腿部自由度的
组合可以帮助机器人完成各种复杂的动作。


节选段落二：
六足步行机器人概述
2. 六足步行机器人设计
3. 六足步行机器人Adams仿真
4.


节选段落三：
通过编程更改命令语言脚本中的设计参数，生成新的设计方案。
• 六足机器人Adams仿真
 仿真：
1. 参数化分析并联机构设计方案，确定设计点和尺寸，评估性能；
2. 机器人脚部与地面采用固定约束，利用Adams求解器ACF命令脚本，
激活/失效固定约束，模拟机器人的行走；
3. 进行机器人整体性能分析，包括不同速度和负重条件，执行各种
任务，评估其动态性能。
• 六足机器人Adams仿真
 仿真：
• 六足机器人Adams仿真
 价值：
潘阳博士，上海交通大学博士后研究员
1. 六足步行机器人概述
2. 六足步行机器人设计
3. 六足步行机器人Adams仿真
4. 总结
目录
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