急急急！adams仿真失败Check for discontinuity in motion inputs.

请问您这个问题最后是怎么解决的呢？我也遇到类似的问题，希望能向您请教一下。

首先非常感谢您的建议，但还是有一些疑问：
1）那个点驱动，是按照一些文献上提供的方法添加的，是用于分析运动学的逆分析，我试过很多次了，但没一次成功，我都怀疑文献中到底是不是假的。。。
2）我所看的运动学逆分析好像就只有这种，不知道您对逆分析有没有好的分析方法呢？
3）实际的机械手是有4个驱动的，分别为：yaobu与dizuo间的旋转铰处， yaobu与dabi间的旋转铰处，dabi与 xiaobi间的旋转铰处， shouwan与 xuanzhuanzujian间的旋转铰处。我之前在这4个关节处添加过旋转驱动，驱动函数为step函数，这样机构是可以到达任意位置的。
4）gangti，lashengan其实是这个机器人的平衡系统——弹簧平衡缸，我是为了简化模型，就没有画弹簧，所以它不是驱动。到时如果要进行动力学仿真的话，我在这地方添加一个虚拟的弹簧就行吧。。

不知对不对，个人模糊觉得：
1) 不应该在tuopanzujian上直接施加motion，它不太可能被允许运动到任意的位置，所以直接赋予它人为的任意运动不一定能实现；
2) 实际的机械手的三个驱动应该在yaobu与dizuo间的旋转铰处、gangti与lashengan间的滑移铰处及tuopanzujian与shouwan间的旋转铰处吧？
3) shouwan与xiaobi间的约束（shouwan_xiaobi及JPRIM_18）似应改为旋转铰，否则去掉tuopanzujian上的general_motion后机构的自由度与实际不符（实际应为三自由度机械手吧？）。
4) gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的约束位置似有问题：lashengan与gangti间滑移铰的轴线及dabi与yaobu间旋转铰的轴线几乎位于同一平面内，致使若在lashengan与gangti间滑移铰处施加液压驱动motion时，这个四杆机构将无法运动，实际的机构应该在这里驱动吧?
建议：
一、先把liangan_2及dabi以上的构件去掉，剩下的dizuo、yaobu、dabi、lashengan及gangti组成一个简单的二自由度机构，先检查并解决gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的位置问题。
二、上面的简单机构的运动没问题后，再加上liangan_2、xiaojiaojian、liangan_1、shouwan及xiaobi，组成一个稍微复杂一点的机构，正确设置它的约束，调试它。
三、以上两个机构的运动都没问题之后，再调试最终的完整机构。在Adams文档中称为“the crawl-walk-run approach”。

不知对不对，个人模糊觉得：
1) 不应该在tuopanzujian上直接施加motion，它不太可能被允许运动到任意的位置，所以直接赋予它人为的任意运动不一定能实现；
2) 实际的机械手的三个驱动应该在yaobu与dizuo间的旋转铰处、gangti与lashengan间的滑移铰处及tuopanzujian与shouwan间的旋转铰处吧？
3) shouwan与xiaobi间的约束（shouwan_xiaobi及JPRIM_18）似应改为旋转铰，否则去掉tuopanzujian上的general_motion后机构的自由度与实际不符（实际应为三自由度机械手吧？）。
4) gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的约束位置似有问题：lashengan与gangti间滑移铰的轴线及dabi与yaobu间旋转铰的轴线几乎位于同一平面内，致使若在lashengan与gangti间滑移铰处施加液压驱动motion时，这个四杆机构将无法运动，实际的机构应该在这里驱动吧?
建议：
一、先把liangan_2及dabi以上的构件去掉，剩下的dizuo、yaobu、dabi、lashengan及gangti组成一个简单的二自由度机构，先检查并解决gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的位置问题。
二、上面的简单机构的运动没问题后，再加上liangan_2、xiaojiaojian、liangan_1、shouwan及xiaobi，组成一个稍微复杂一点的机构，正确设置它的约束，调试它。
三、以上两个机构的运动都没问题之后，再调试最终的完整机构。在Adams文档中称为“the crawl-walk-run approach”。

对于这个机械手我是外行，但模糊觉得：
1）不应该用tuopanzujian的general_motion来驱动，实际机构的三个驱动应在dizuo和yaobu间的旋转铰处、gangti和lashengan间的滑移铰处及shouwan与tuopanzujian间的旋转铰处。
2）shouwan和xiaobi间的约束（shouwan_xiaobi和JPRIM_18）似应改为旋转铰，否则去掉tuopanzujian的general_motion后机构的自由度与实际不符。
3）如果把liangan_2及dabi以上的构件统统去掉，剩下部分为二自由度机构，其中yaobu、gangti、lashengan及dabi组成的四杆机构存在问题：若在gangti与lashengan间的滑移铰处施加motion驱动，则仿真失败!
建议：
一、检查yaobu、gangti、lashengan及dabi组成的四杆机构的约束位置和杆件尺寸，实际的机构在滑移铰处通过液压驱动（motion）应当能够运动。先调试这个简单的二自由度机构。
二、然后再把liangan_2、xiaobi、xiaojiaojian、liangan_1及shouwan加上，调试好，使其能够正常运动。
三、最后再把余下的构件加上，成为完整的机构。总之，必须从简单到复杂一步一步地调试，在Adams帮助文档中称为“ the crawl-walk-run approach”。

我下载看看
不知对不对，个人模糊觉得：
1) 不应该在tuopanzujian上直接施加motion，它不太可能被允许运动到任意的位置，所以直接赋予它人为的任意运动不一定能实现；
2) 实际的机械手的三个驱动应该在yaobu与dizuo间的旋转铰处、gangti与lashengan间的滑移铰处及tuopanzujian与shouwan间的旋转铰处吧？
3) shouwan与xiaobi间的约束（shouwan_xiaobi及JPRIM_18）似应改为旋转铰，否则去掉tuopanzujian上的general_motion后机构的自由度与实际不符（实际应为三自由度机械手吧？）。
4) gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的约束位置似有问题：lashengan与gangti间滑移铰的轴线及dabi与yaobu间旋转铰的轴线几乎位于同一平面内，致使若在lashengan与gangti间滑移铰处施加液压驱动motion时，这个四杆机构将无法运动，实际的机构应该在这里驱动吧?
建议：
一、先把liangan_2及dabi以上的构件去掉，剩下的dizuo、yaobu、dabi、lashengan及gangti组成一个简单的二自由度机构，先检查并解决gangti、lashengan、dabi及yaobu间组成的四杆机构的位置问题。
二、上面的简单机构的运动没问题后，再加上liangan_2、xiaojiaojian、liangan_1、shouwan及xiaobi，组成一个稍微复杂一点的机构，正确设置它的约束，调试它。
三、以上两个机构的运动都没问题之后，再调试最终的完整机构。在Adams文档中称为“the crawl-walk-run approach”。

您好，我已经将模型传上来了。。您看一下。。

具体机构什么样呢？不介意最好把Adams模型传上来。否则不知道机构有什么构件，有怎样的约束，以及为什么运动几秒之后便卡住了。

不应该呀，我设置过很多次了。。

我添加的点驱动是General Point Motion。。创建完后验证模型也是零自由度，无多余约束。