求教

例如：想做一个驱动，先在1秒内加速至30d/s,再匀速保持2秒，最后在3秒内减速制0d/s,用step写为
step（time,0,0,1,30）+step（time,1,0,3,0）+step（time,3,0,6,-30）
格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)
参数说明：
x ―自变量，可以是时间或时间的任一函数
x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量；
x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量
h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式
h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式
每一个叠加“+”是在前一个表达式的基础上叠加 而不是一味的增加 比如第二部是保持匀速 所以在第一步加好的基础上 增量应该是零
@@@@我的心得，1,30和3,0的意思说明在3,30这个点的左侧和右侧是连续的，即没有突变，所以一个点的左侧和右侧的增量应该是0，从而说明3,0 @@@@1,30和1,0也类似
@@@@所谓的增量指的是step函数的增量即h0和h1的增量
step是不能加匀速度的，它加的是瞬时速度。
比如step(time,0,0,1,1)+step(time,2,0,3,2)+step(time,4,0,5,3）
是0为0，1为1，2不变，3加2，4不变，5加