adams 橡胶轮滚动摩擦和滑动摩擦问题

本人菜鸟，最近在用ADAMS进行仿真。可是遇到了一个棘手的问题，涉及到万向轮。大家都见过游龙板吧，摆动的时候万向轮会同时受到滚动摩擦力和滑动摩擦力，而滑动摩擦力是动力的来源。我在轮子与地面之间设置了contact，可是不知道摩擦力怎么设置。系统只有动摩擦和静摩擦之说，而且还是跟速度有关的。我该怎样分别设置呢？因为两个摩擦力的方向是不同的，一个平行于轮子，一个相互垂直，并且摩擦系数相差也很大。